La ville fut fondée au XIIIème siècle par le comte de Bar Thibaut II, qui voulait relier Bar le Duc à son château de Mousson.

Une commanderie des Antonistes existait déjà sur la rive droite et c'est autour du pont que se développera la cité d'abord appelée ville du pont Saint Antoine (la ville dépendait du Barrois).

De cette époque il reste deux témoins importants : les églises Saint Martin et Saint Laurent.